遗留数学问题

四元数表示空间变换

四元数介绍文章 (opens new window)

万向节死锁

两个环臂处于同一个平面

x、y、z 三个旋转轴有层级关系， 当x、z处于同一个平面。就发生了万向节死锁

齐次坐标